常規(guī)劇場(chǎng)舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)

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【摘要】根據(jù)國(guó)內(nèi)劇場(chǎng)舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，探討了軟、硬件設(shè)計(jì)解決方案。根據(jù)實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)從控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)組成、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)構(gòu)建和軟件功能要求三個(gè)方面進(jìn)行了詳細(xì)的論述。

【關(guān)鍵詞】PLC；舞臺(tái)機(jī)械；變頻器；現(xiàn)場(chǎng)總線

常規(guī)劇院根據(jù)功能可以劃分為歌劇院、戲劇院、音樂(lè)廳和多功能廳等。舞臺(tái)機(jī)械是現(xiàn)代化劇場(chǎng)不可缺少的核心設(shè)備，通過(guò)舞臺(tái)機(jī)械設(shè)備不斷升降、平移、開(kāi)合運(yùn)動(dòng)，并配合燈光、音響的不斷變換，呈現(xiàn)在觀眾眼前的是一場(chǎng)場(chǎng)美輪美奐的視覺(jué)盛宴。常規(guī)劇場(chǎng)舞臺(tái)機(jī)械設(shè)備一般可分為臺(tái)上和臺(tái)下兩個(gè)部分，臺(tái)上以卷?yè)P(yáng)類為主，臺(tái)上設(shè)備的基本配置有防火幕、假臺(tái)口、大幕、二道幕、景吊桿、燈吊桿、單點(diǎn)吊機(jī)、燈光渡橋、燈光吊籠等設(shè)備，有的還配置了反聲罩。臺(tái)下以升降、推拉、旋轉(zhuǎn)為主，臺(tái)下設(shè)備的基本配置有主升降臺(tái)、左右車臺(tái)、后車轉(zhuǎn)臺(tái)、升降樂(lè)池、各種補(bǔ)償臺(tái)、插銷和安全網(wǎng)等設(shè)備。其中，臺(tái)上吊桿類設(shè)備、臺(tái)下升降臺(tái)類設(shè)備和車臺(tái)類設(shè)備是舞臺(tái)表演空間的主要設(shè)備。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，現(xiàn)在舞臺(tái)機(jī)械控制多采用以可編程控制器為主的分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)硬件由繼電器、接觸器和變頻器等低壓電器組成，網(wǎng)絡(luò)采用開(kāi)放式工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線通訊技術(shù)，軟件設(shè)計(jì)采用功能完備的人機(jī)友好界面和安全互鎖保護(hù)。整個(gè)系統(tǒng)快速、方便地將分散在臺(tái)上、臺(tái)下的設(shè)備和核心中央處理器聯(lián)系起來(lái)，其各種不同類型的控制模塊通過(guò)硬件接口和軟件組態(tài)可進(jìn)行廣泛組合，為舞臺(tái)機(jī)械運(yùn)行提供實(shí)時(shí)、安全可靠的運(yùn)行保證。同時(shí)，由于采用計(jì)算機(jī)控制，系統(tǒng)具有處理速度快、系統(tǒng)資源裕量大、通訊能力強(qiáng)、故障排除快速、定位準(zhǔn)確的特點(diǎn)。

1設(shè)備電器設(shè)計(jì)組成

舞臺(tái)設(shè)備電器控制回路一般由各種安全保護(hù)單元（如限位、亂繩、超載、超速、安全急停鏈路）、位置測(cè)量單元（如編碼器、減速開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)）、控制電路（如各種繼電器、PLC輸入輸出模塊）、驅(qū)動(dòng)單元（如變頻器、交流接觸器）和執(zhí)行單元（如三相異步鼠籠電機(jī)、伺服電機(jī)）組成，并通過(guò)以上電器環(huán)節(jié)的共同作用控制設(shè)備運(yùn)動(dòng)。國(guó)內(nèi)舞臺(tái)設(shè)備按控制方式包括常規(guī)定速控制和調(diào)速定位控制。

1.1常規(guī)定速控制

常規(guī)定速控制——通過(guò)PLC起停輸出、設(shè)備的行程開(kāi)關(guān)、保護(hù)開(kāi)關(guān)、繼電器組成的中間回路控制對(duì)應(yīng)的三相電源的相序通斷，從而達(dá)到直接控制電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng)，如舞臺(tái)各種插銷、安全網(wǎng)、升降欄桿、安全門。該方式廣泛應(yīng)用在對(duì)時(shí)間要求不高的舞臺(tái)設(shè)備硬件設(shè)計(jì)上，對(duì)于在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中有位置需求但定位要求不高的設(shè)備（如燈光吊籠、假臺(tái)口側(cè)片、燈光渡橋）來(lái)說(shuō)，該方式并不能滿足要求。從設(shè)計(jì)經(jīng)濟(jì)、硬件便捷的角度，通常在常規(guī)電機(jī)傳動(dòng)軸上加裝軸套型增量編碼器，將編碼器信號(hào)接入具有位置采集功能的模板（如西門子編碼器模塊FM350），同時(shí)，在硬件選型時(shí)根據(jù)模板的采樣頻率和電機(jī)轉(zhuǎn)速確定所選編碼器的每圈脈沖值。采集的位置信號(hào)經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線傳送到中央處理器中，和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置做比較，決定設(shè)備是否到位停止運(yùn)行。在實(shí)際的硬件設(shè)計(jì)中，為了能及時(shí)響應(yīng)到位置信號(hào)，需把采集模板的實(shí)際輸出值串入控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)回路?？紤]到常規(guī)定速控制設(shè)計(jì)中不具備調(diào)速功能，電機(jī)高速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中收到停止信號(hào)后制動(dòng)運(yùn)行較長(zhǎng)，影響設(shè)備控制精度，在應(yīng)用中要根據(jù)設(shè)備實(shí)際制動(dòng)距離，在軟件調(diào)試中加入制動(dòng)停止提前長(zhǎng)度來(lái)修正設(shè)備停止響應(yīng)距離，從而提高設(shè)備實(shí)際到位精度

1.2調(diào)速定位控制

調(diào)速定位控制——常規(guī)電機(jī)帶有編碼器，編碼器接入具有位置控制功能的高性能交流矢量變頻器，變頻器通過(guò)本身的內(nèi)置位置控制卡計(jì)算電機(jī)運(yùn)行的實(shí)時(shí)位置和給定目標(biāo)位置的差值，通過(guò)PID調(diào)節(jié)輸出對(duì)應(yīng)的頻率和電壓控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度，中央處理器通過(guò)總線通訊方式比較變頻器傳回來(lái)的位置、狀態(tài)特性，并根據(jù)變頻器窗口到位值實(shí)現(xiàn)對(duì)所控設(shè)備的速度、位置精確控制，控制電路如圖3所示。使用調(diào)速定位控制，降低了對(duì)機(jī)械設(shè)備的沖擊，提高了設(shè)備的安全性和可靠性。因此，在國(guó)內(nèi)中、大型劇場(chǎng)中，該控制方式是控制吊桿、升降臺(tái)、車臺(tái)等機(jī)械設(shè)備的主流方案。調(diào)速定位按控制電路功能一般可分為一對(duì)一控制和矩陣切換控制。對(duì)于前者，每個(gè)設(shè)備都是一個(gè)控制單元，控制電路結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，每個(gè)變頻器的總線狀態(tài)真實(shí)反應(yīng)設(shè)備實(shí)際情況。由于只考慮單獨(dú)控制回路，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試成本較小，出現(xiàn)故障排查相對(duì)容易，系統(tǒng)后期維護(hù)人工成本較小，但如果控制單元的任何器件發(fā)生故障，則直接影響調(diào)速設(shè)備運(yùn)行，同時(shí)對(duì)于電器元件、變頻器的成本支出較高。對(duì)于后者，由于采用繼電器矩陣切換，控制回路采用冗余備份方式，每個(gè)調(diào)速設(shè)備在選定之前不對(duì)應(yīng)固定變頻器，如果某一個(gè)控制單元出現(xiàn)問(wèn)題影響吊桿運(yùn)行，通過(guò)切換矩陣的及時(shí)調(diào)整可以規(guī)避出現(xiàn)故障的控制單元，從而使設(shè)備更可靠地運(yùn)行，提高了整個(gè)系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)抵御能力。同時(shí)，采用切換方式，節(jié)省了變頻器數(shù)量，降低了電器成本支出。但這種控制方式電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，軟件互鎖要求較高，一旦出現(xiàn)故障，排查和維護(hù)較繁瑣。通常來(lái)說(shuō)，臺(tái)上調(diào)速吊桿采用切換矩陣方式，臺(tái)下調(diào)速設(shè)備采用一對(duì)一控制方式。這主要是因?yàn)楦鞣N類型的吊桿大多功率在30kW以內(nèi)，且功率較為相近，實(shí)際舞臺(tái)演藝中同時(shí)運(yùn)動(dòng)的最多吊桿數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于總吊桿數(shù)，故采用切換方式。而臺(tái)下升降類設(shè)備在演出時(shí)載有大量演員，功率較大，通常達(dá)到60kW以上，為了避免頻繁切換對(duì)用電回路的沖擊，并考慮到實(shí)際運(yùn)行的安全性，故采取一對(duì)一方式。

2網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)建

舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)從網(wǎng)路結(jié)構(gòu)上分為三個(gè)層級(jí)：管理級(jí)、控制級(jí)和現(xiàn)場(chǎng)級(jí)。2.1管理級(jí)設(shè)備管理級(jí)設(shè)備包括控制臺(tái)和服務(wù)器?？刂婆_(tái)中主要設(shè)備包括工控機(jī)、觸摸屏和電源、操作按鍵及操縱桿，主要為監(jiān)控舞臺(tái)設(shè)備狀態(tài)、運(yùn)行參數(shù)、報(bào)警信息，編場(chǎng)數(shù)據(jù)處理和控制設(shè)備起停，為操作人員提供友好的人機(jī)交互界面。服務(wù)器可記錄操作人員和設(shè)備的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，為演出設(shè)備歷史追溯提供不可替代的手段。

2.2控制級(jí)設(shè)備

控制級(jí)設(shè)備主要包括可編程控制器的中央處理單元和各種適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)總線的通訊單元。作為整個(gè)舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)的“大腦”，中央處理單元是系統(tǒng)核心，主要負(fù)責(zé)向上通過(guò)以太網(wǎng)傳遞現(xiàn)場(chǎng)的監(jiān)控信息（如升降臺(tái)、景桿等調(diào)速設(shè)備的位置、速度等實(shí)時(shí)參數(shù)，以及亂繩、電機(jī)過(guò)熱等安全信號(hào)），向下對(duì)現(xiàn)場(chǎng)級(jí)設(shè)備下達(dá)動(dòng)作命令，協(xié)調(diào)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備動(dòng)作次序（如舞臺(tái)機(jī)械設(shè)備的定位控制和設(shè)備延時(shí)啟動(dòng)等）。

2.3現(xiàn)場(chǎng)級(jí)設(shè)備

現(xiàn)場(chǎng)級(jí)設(shè)備：主要包括符合現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議的相關(guān)舞臺(tái)機(jī)械控制遠(yuǎn)程I/O站點(diǎn)、對(duì)應(yīng)的變頻器和電動(dòng)機(jī)。現(xiàn)場(chǎng)級(jí)設(shè)備主要任務(wù)負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)操作人員通過(guò)控制臺(tái)發(fā)送的具體的運(yùn)動(dòng)方案，同時(shí)采集必要的現(xiàn)場(chǎng)信息，傳遞給上層作為參考。圖4為采用標(biāo)準(zhǔn)三級(jí)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)圖。

2.4網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)建中的關(guān)鍵問(wèn)題

（1）控制系統(tǒng)的安全性設(shè)計(jì)要貫穿整個(gè)控制系統(tǒng)，包括核心控制器到單體設(shè)備的控制設(shè)計(jì)?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)采用開(kāi)放的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，根據(jù)用戶的實(shí)際需要，采用可靠的冗余技術(shù)，包括核心部件的冗余和網(wǎng)絡(luò)的冗余?？刂葡到y(tǒng)具有緊急停機(jī)系統(tǒng)，任意一個(gè)極限開(kāi)關(guān)的動(dòng)作會(huì)觸發(fā)本設(shè)備應(yīng)急線路，任意一個(gè)急停按鈕應(yīng)觸發(fā)控制系統(tǒng)的急停鏈路。同時(shí)，急停系統(tǒng)和中央處理器通過(guò)安全總線進(jìn)行信息交換。所有具有提升性能的驅(qū)動(dòng)都采用雙制動(dòng)器，并且互相獨(dú)立控制，保證驅(qū)動(dòng)能及時(shí)有效地停止工作。（2）所有的舞臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)主控制臺(tái)、移動(dòng)控制臺(tái)，應(yīng)具備即插即用的特點(diǎn)。對(duì)于單一控制臺(tái)，用戶可根據(jù)實(shí)際情況方便地選擇切換到不同的操作方式（如手控、程控、更改參數(shù)）對(duì)設(shè)備進(jìn)行操作；對(duì)于不同控制臺(tái)之間的切換操作，中央處理單元應(yīng)具備統(tǒng)一的授權(quán)管理，保證同一設(shè)備在任意時(shí)刻只接受來(lái)自單一控制臺(tái)的指令信息，防止設(shè)備由于接受不同控制臺(tái)指令信息而造成控制紊亂。（3）保證關(guān)鍵信息響應(yīng)的實(shí)時(shí)性和同步性（如舞臺(tái)機(jī)械設(shè)備的啟動(dòng)命令）。對(duì)于調(diào)速定位設(shè)備，國(guó)內(nèi)大多是通過(guò)每個(gè)變頻器的內(nèi)置位置控制卡控制設(shè)備，當(dāng)多個(gè)設(shè)備同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)难舆t性造成設(shè)備啟動(dòng)的不統(tǒng)一和設(shè)備運(yùn)行中間過(guò)程中的實(shí)際位置偏差。在設(shè)計(jì)控制網(wǎng)絡(luò)時(shí)，對(duì)于關(guān)鍵信息的傳遞需采用等式同步機(jī)制和數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)處理，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目焖夙憫?yīng)。

3軟件設(shè)計(jì)要求

3.1操作功能要求

操作功能要求：對(duì)于舞臺(tái)控制操作界面，應(yīng)設(shè)有手動(dòng)選擇、運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定、設(shè)備編組、場(chǎng)景運(yùn)行、設(shè)備位置綁定、運(yùn)動(dòng)禁止、設(shè)備位置記錄等功能，根據(jù)實(shí)際用戶需求的不同，還應(yīng)提供系統(tǒng)管理、維護(hù)和根據(jù)演出過(guò)程需要而附帶的工程組態(tài)功能。同時(shí)，應(yīng)提供演出中間的各種應(yīng)急處理功能，如當(dāng)在演出場(chǎng)景中編組的運(yùn)行設(shè)備，設(shè)備出現(xiàn)報(bào)警停止運(yùn)行時(shí)應(yīng)具備手動(dòng)快速介入，當(dāng)設(shè)備撞到物理極限位后，應(yīng)具備旁路控制使設(shè)備及時(shí)脫離危險(xiǎn)位置。用戶一旦誤操作，不光有報(bào)警信息，同時(shí)提供相應(yīng)的保護(hù)，規(guī)避可能發(fā)生的設(shè)備誤動(dòng)作引發(fā)的系統(tǒng)風(fēng)險(xiǎn)。

3.2設(shè)備互鎖要求

設(shè)備運(yùn)行互鎖是舞臺(tái)設(shè)備安全可靠運(yùn)行必不可少的保障，互鎖軟件設(shè)計(jì)必須實(shí)時(shí)跟蹤設(shè)備運(yùn)行的數(shù)據(jù)?；ユi軟件應(yīng)采用順序控制程序，根據(jù)優(yōu)先級(jí)管理機(jī)制，按照預(yù)先規(guī)定好的優(yōu)先級(jí)動(dòng)作順序，對(duì)控制過(guò)程各階段的設(shè)備互鎖順序進(jìn)行自動(dòng)判別和保護(hù)。每一個(gè)設(shè)備的運(yùn)行條件都依存于其他相鄰設(shè)備的位置，當(dāng)檢測(cè)到條件滿足或不滿足時(shí)，及時(shí)發(fā)送給設(shè)備數(shù)據(jù)塊運(yùn)行或受限指令，使設(shè)備安全可靠地運(yùn)行。

3.3分布式管理要求

通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，把分布在舞臺(tái)控制室的控制臺(tái)、上位機(jī)、臺(tái)上及臺(tái)下控制柜間的現(xiàn)場(chǎng)驅(qū)動(dòng)單元、現(xiàn)場(chǎng)采集單元等方便、快捷地聯(lián)系起來(lái)。通過(guò)開(kāi)放的現(xiàn)場(chǎng)總線控制通信網(wǎng)絡(luò)把物理分散的設(shè)備構(gòu)成為一個(gè)整體，用分布式數(shù)據(jù)庫(kù)實(shí)現(xiàn)全系統(tǒng)的信息集成，進(jìn)而達(dá)到信息共享，從而實(shí)現(xiàn)同時(shí)在多臺(tái)控制終端上對(duì)舞臺(tái)設(shè)備的集中監(jiān)視、集中操作和集中管理。

3.4遠(yuǎn)程維護(hù)要求

控制系統(tǒng)工程師可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷和維護(hù)。操作系統(tǒng)中出現(xiàn)的故障，應(yīng)及時(shí)記錄在上位機(jī)歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中，用戶通過(guò)Internet網(wǎng)以文本形式傳送到遠(yuǎn)程診斷實(shí)驗(yàn)室，幫助用戶排除故障。通過(guò)專門遠(yuǎn)程診斷軟件，可實(shí)時(shí)跟蹤鏈接到現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的舞臺(tái)機(jī)械設(shè)備運(yùn)動(dòng)情況，及時(shí)幫助用戶解決操作中出現(xiàn)的問(wèn)題。

4小結(jié)

在控制系統(tǒng)建設(shè)規(guī)劃中，要注重安全和效益并重的原則，適當(dāng)降低建設(shè)成本和后期維護(hù)成本，同時(shí)還要從長(zhǎng)遠(yuǎn)著眼，技術(shù)方案要有一定的前瞻性，充分考慮將來(lái)整個(gè)系統(tǒng)的整體升級(jí)、擴(kuò)容問(wèn)題。隨著計(jì)算機(jī)和控制理論的不斷進(jìn)步，舞臺(tái)控制技術(shù)逐漸趨于完善，帶有自診斷功能和微機(jī)通信接口的PLC元器件也越來(lái)越普及，價(jià)格也趨向便宜。在國(guó)內(nèi)以可編程控制器為核心的舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)已經(jīng)形成了集網(wǎng)絡(luò)化、集散化、自動(dòng)化、智能化為一體的先進(jìn)的自動(dòng)控制模式。目前，廣義舞臺(tái)的概念已不再僅僅局限于正規(guī)劇場(chǎng)傳統(tǒng)品字型舞臺(tái)，隨著電視劇場(chǎng)、演播廳、體育場(chǎng)館等組合式舞臺(tái)，以及各種類型的動(dòng)感、多維影院、VA多媒體互動(dòng)系統(tǒng)、科技館等領(lǐng)域的異型舞臺(tái)的出現(xiàn)，舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)也應(yīng)隨著舞臺(tái)要求的變化不斷發(fā)展更新。

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作者:劉學(xué)信 劉建喆 單位:山東藝術(shù)學(xué)院 北京師范大學(xué)第二附屬中學(xué)